20/04/2015

Terminato il nostro corso di robotica, ci siamo dedicati a rivedere e perfezionare il Line Follower con l'utilizzo di variabili e costanti.
Le variabili ci servono per trovare il midpoint ovvero il punto intermedio tra il valore del colore nero e del colore bianco, poichè salviamo al momento il colore che il robot capta come nero e come bianco:

Un altro metodo ancora più efficiente è l'uso di costanti PID (proportional, integral, derivated)

dal 26/03/2015 a 01/04/2015

Durante queste lezioni abbiamo perfezionato la FINAL CHALLENGE.
Per un uso ottimale abbiamo utilizzato per ogni area un Blocco "MY BLOCK".
Essi sono riduzioni di codice ( anche molto lungo ) in semplici blocchi di colore azzurro.

Riportato qua sopra vi è l'esempio dell'area Rossa da percorrere , il codice è stato inglobato nel My Block chiamato "rosso".
Il programma utilizzando questi blocchi risulterà molto più semplificato.
La challenge finita avrà come corpo una serie di IF , quattro nel nostro caso, racchiusi in un ciclo infinito , dove il robot ragionerà in questo modo:

• se si presenterà un bordo rosso eseguirà la mini-challenge : "BLOCCO ROSSO"
• se si presenterà un bordo verde eseguirà la mini-challenge : "BLOCCO VERDE"
• se sulla su strada incontrerà un oggetto eseguiràla mini-challenge : "BLOCCO OGGETTO"
• se non troverà ostacoli o bordi eseguirà la mini-challenge: "BLOCCO ANALYZE"

Durante la prova finale il nostro robot riuscì ad attraversare due aree fermandosi al BLOCCO OGGETTO .

Analizzando la prova abbiamo dedotto che l'errore consisteva nei gradi da ruotare tra il passaggio da una mini-challenge ad un'altra , e questa ( anche piccola ) variazione comportava l'errata esecuzione dell'intera prova.

da 23/03/2015 a 26/03/2015

In queste lezioni abbiamo sviluppato la FINAL CHALLENGE.

Questa prova consisteva in quattro mini-challenge da sperimentare, eseguite una in seguito all'altra.

le quattro mini-challenge erano le seguenti: 

NB: l'ordine da eseguire era totalmente casuale, perciò il robot doveva appropriarsi del territorio circostante ed eseguire l'azione corretta.

• Blocco Rosso:

In quest'area da percorre , il robot entrando da sinistra , alla vista del rosso si girerà su se stesso.

Fatto ciò entrerà sul rosso in retromarcia e uscirà sempre in retromarcia .

Una volta fuori si girerà un'altra volta su se stesso e proseguirà per la challenge successiva.

• Blocco verde:

Entrati in quest'area il robot la percorrerà fino alla vista del verde.

Giunto in prossimità , ruoterà di 90° verso sinistra e percorrerà lungo tutto il bordo verde fermandosi prima di toccare il muro.

Qui il robot si girerà di altri 90° verso sinistra ed uscirà anche da questa challenge.

• Blocco Analyze:

La terza challenge , lo si capisce dal nome , dovrà analizzare il percorso.

Il robot infatti proseguirà sempre dritto e in prossimità del muro girerà a sinistra ed uscirà dalla challenge.

Lungo tutto il percorso il robot dovrà esclamere: "ANALYZE".

• Blocco Oggetto:

L'ultima challenge, probabilmente la più difficile , ha come scopo il trasporto di un oggetto con il motore a leva anteriore lungo il percorso.

All'arrivo dinanzi l'oggetto la leva si abbasserà fino a catturarlo.

Qui il robot girerà a sinistra sempre con l'oggetto appresso e percorso un tot di centimetri ruoterà su se stesso e lo lascierà .

A questo punto il robot ruoterà nuovamente ed uscirà dall'ultima challenge.

05/03/2015

• challenge:

far toccare i 4 lati del muro quadrato che circondava il robot, nel più breve tempo

tempo impiegato: 5,45  sec

04/03/2015

• inserimento di testo e immagini nel display del brick 
• inizio preparazione per la challenge del giorno 05/03/2015

02/03/2015

• introduzione al software lego mindstorm versione E
• challenges:

1. far percorrere al robot 120 cm e farlo tornare indietro esattamente nel punto in cui è partito senza ruotarlo
2. disegnare un quadrato
3. far girare il robot all'interno di una base per farlo tornare alla linea di partenza 
4. girare  intorno ad un oggetto evitando di colpirlo e tornare alla linea di partenza

25/02/2015

• prove motori, rapporto tempo/distanza

 power          time          distance
 50%            1 sec         41 cm
 50%            2 sec         74 cm
 50%            3 sec         111 cm

•  prove con il sensore ad ulrasuoni
• callenges:

1. far percorrere al robot 1,2 metri impostando i motori con i secondi
2. disegnare un quadrato perfetto di lato 50 cm
3.  a seconda della distanza dal muro, cambiarecolore alla luce del brick: 75 cm luce verde, 50 cm luce arancione, 25 cm rossa e fermarsi